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About the developer

robin-shaun
320 Stars 88 Forks MIT License 404 Commits 2 Opened issues

Description

UAV Simulation Platform based on PX4, ROS and Gazebo

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Contributors list

# 139,184
Shell
MATLAB
TeX
gazebo
263 commits

XTDrone

介绍

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人系统(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

预印版 arXiv:2003.09700

多机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong, X. Wang: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证,请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:

双目SLAM

视觉惯性导航

视觉稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D运动规划

3D运动规划

目标检测与追踪

多机编队

多机精准降落

固定翼

复合翼

无人车

无人船

教程

XTDrone使用文档

项目团队

  • 创立者:肖昆,谭劭昌
  • 指导老师:王祥科
  • 开发团队:肖昆,谭劭昌,王冠政,马澜,王齐鹏,胡新雨,管若乔,胡文信,易丰,颜佳润,鲍毅,陈科研,陈皋

加入我们

欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队,共同学习进步。如有意向,请把简历(包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况)发到[email protected],让我们一起完善XTDrone仿真平台。

贡献者

非常感谢你们为XTDrone的贡献

孙长浩,聂莹,孔凡杰,李超然,李旭东,张华卿,林梓涵,何瑶

中国机器人大赛无人机挑战赛仿真组

2021年中国机器人大赛将于10月在青岛举办,比赛详情见http://robocup.drct-caa.org.cn/index.php/race/view?id=787,其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone,欢迎大家积极报名,展示自己的风采。

无人机仿真开发课程

XTDrone与开课吧合作,推出了无人机仿真开发课程,欢迎大家报名。

商业合作

如果想与XTDrone团队建立商业合作,请联系肖昆。

捐赠

如果您觉得XTDrone对您有帮助,可以给XTDrone团队捐赠,如果您愿意,可以备注上姓名或个人主页,我们将把您添加到赞助人名单中。

赞助人

非常感谢你们对XTDrone团队的支持

高多多 张宇翔 李照祥

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