VINS-Mono-Learning

by ManiiXu

VINS-Mono代码注释,仅供学习

263 Stars 115 Forks Last release: Not found GNU General Public License v3.0 10 Commits 0 Releases

Available items

No Items, yet!

The developer of this repository has not created any items for sale yet. Need a bug fixed? Help with integration? A different license? Create a request here:

VINS-Mono-Learning

VINS-Mono代码注释,仅供学习

详细内容可参考微博 VINS-Mono论文学习与代码解读——目录与参考

Forked from VINS-Mono: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
29 Dec 2017: New features: Add map merge, pose graph reuse, online temporal calibration function, and support rolling shutter camera.


目录

VINS-Mono论文翻译

VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍

VINS-Mono代码解读——各种数据结构 sensor_msgs measurements

VINS-Mono代码解读——视觉跟踪

VINS-Mono理论学习——IMU预积分

VINS-Mono代码解读——状态估计器流程

VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化流程

VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定

VINS-Mono理论学习——后端非线性优化

VINS-Mono理论学习——边缘化

VINS-Mono代码解读——滑动窗口的非线性优化流程

VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位

VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化

TUM VIO数据集介绍与尝试

Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono


VINS介绍:

VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。
该算法主要有以下几个模块:
1. 预处理
   1)图像特征光流跟踪
   2)IMU数据预积分
2. 初始化
   1)纯视觉Sfm
   2)Sfm与IMU预积分的松耦合
3. 基于滑动窗口的非线性优化
4. 回环检测与重定位
5. 四自由度位姿图优化

在这里插入图片描述


rqt_graph

node only 在这里插入图片描述

node all在这里插入图片描述


代码的文件目录

1、ar_demo:一个ar应用demo
2、benchmark_publisher:接收并发布数据集的基准值
3、camera_model
   calib:相机参数标定
   camera_models:各种相机模型类
   chessboard:检测棋盘格
   gpl
   sparse_graph
   intrinsic_calib.cc:相机标定模块main函数
4、config:系统配置文件存放处
5、feature_trackers:
   feature_tracker_node.cpp ROS 节点函数,回调函数
   feature_tracker.cpp 图像特征光流跟踪 6、pose_graph:
   keyframe.cpp 关键帧选取、描述子计算与匹配
   pose_graph.cpp 位姿图的建立与图优化
   pose_graph_node.cpp ROS 节点函数,回调函数,主线程
7、support_files:帮助文档、Bow字典、Brief模板文件
8、vins_estimator
   factor:实现IMU、camera等残差模型
   initial:系统初始化,外参标定,SFM
   utility:相机可视化,四元数等数据转换
   estimator.cpp:紧耦合的VIO状态估计器实现
   estimator_node.cpp:ROS 节点函数,回调函数, 主线程
   feature_manager.cpp:特征点管理,三角化,关键帧等
   parameters.cpp:读取参数


参考笔记:

VINS论文推导及代码解析 by 崔华坤

VINS技术路线与代码详解 by 五行缺帅wangshuailpp

VINS-Mono 学习笔记 by 童哲航

VINS-Mono 代码解读 by Rain-XIA

VINS-mono详细解读 by 极品巧克力

参考VINS代码注释:

https://github.com/castiel520/VINS-Mono by castiel520

https://github.com/QingSimon/VINS-Mono-code-annotation by QingSimon


We use cookies. If you continue to browse the site, you agree to the use of cookies. For more information on our use of cookies please see our Privacy Policy.