ignav

by Erensu

Erensu / ignav

integrated navigation for ins and gnss

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integrated navigation for ins and gnss

简介

IGNAV基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库,采用C语言编写;IGNAV适用于车载场景,目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写,后续会逐步更新。 IGNAV主要功能包括: 1. 松耦合算法; 2. SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法; 3. 里程计辅助; 4. 磁力计辅助; 5. NHC、ZUPT、ZARU等运动约束; 6. Doppler辅助INS/GNSS; 7. 双天线航向辅助; 8. 静对准、动对准初始化; 9. INS正向和反向机械编排; 10. INS/GNSS正向和反向组合滤波; 11. 初步支持视觉信息辅助定位定姿; 12. RTS/前后向滤波平滑; 13. 车载轨迹动态显示等。

配置

IGNAV在解算数据前,需要编辑相应的配置文件,配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档,配置文件在/example/conf目录。

解算

默认IGNAV解算结果放在bin文件navapp所在目录。

编译

IGNAV目前仅支持在Linux环境下编译,具体过程与编译CMAKE工程一样。

运行

在目录/example/demo下有相应视频Demo; plot运行需要安装Qt. 运行命令:navapp -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716

参考

[1] http://www.rtklib.com

[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System

[3] 武汉迈普导航科技有限公司,http://www.whmpst.com/cn/

联系

地址:武汉大学,卫星导航与定位技术研究中心,苏景岚

QQ :1971129844

邮箱:[email protected]

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