Need help with ignav?
Click the “chat” button below for chat support from the developer who created it, or find similar developers for support.

About the developer

Erensu
203 Stars 128 Forks 72 Commits 3 Opened issues

Description

integrated navigation for ins and gnss

Services available

!
?

Need anything else?

Contributors list

No Data

ignav

integrated navigation for ins and gnss

简介

IGNAV基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库,采用C语言编写;IGNAV适用于车载场景,目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写,后续会逐步更新。 IGNAV主要功能包括: 1. 松耦合算法; 2. SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法; 3. 里程计辅助; 4. 磁力计辅助; 5. NHC、ZUPT、ZARU等运动约束; 6. Doppler辅助INS/GNSS; 7. 双天线航向辅助; 8. 静对准、动对准初始化; 9. INS正向和反向机械编排; 10. INS/GNSS正向和反向组合滤波; 11. 初步支持视觉信息辅助定位定姿; 12. RTS/前后向滤波平滑; 13. 车载轨迹动态显示等。

配置

IGNAV在解算数据前,需要编辑相应的配置文件,配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档,配置文件在/example/conf目录。

解算

默认IGNAV解算结果放在bin文件navapp所在目录。

编译

IGNAV目前仅支持在Linux环境下编译,具体过程与编译CMAKE工程一样。

运行

在目录/example/demo下有相应视频Demo; plot运行需要安装Qt. 运行命令:navapp -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716

参考

[1] http://www.rtklib.com

[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System

[3] 武汉迈普导航科技有限公司,http://www.whmpst.com/cn/

联系

地址:武汉大学,卫星导航与定位技术研究中心,苏景岚

QQ :1971129844

邮箱:[email protected]

We use cookies. If you continue to browse the site, you agree to the use of cookies. For more information on our use of cookies please see our Privacy Policy.